鲁世任,字愧尹,山西垣曲人。品行端正,孝敬父母。拜安邑曹于汴为师,又与绛州的辛全结交,学问日增。天启末中乡举。崇祯十年(1637)为郑州知州,在那里建“天中书WWW.7gushi.com院”,集士子于其中讲学。远近来学习的千人。十三年(1640)秋,给事中范士髦荐举世任及临城生员乔己百、内丘大原通判乔中和于朝廷,称之为“德行醇儒”,可认为是继承了薛蠹、陈献章的学问道德,希望朝廷重用。但范士髦的举荐奏疏并未进呈于皇帝。崇祯十五年(1642),农民起义军进攻郑州,世任统率民兵抵御,战败自刎而死。士民在天中书院设灵位祭祀。