王友,荆州人。承袭父职为燕山护卫百户。跟随燕王起兵,平定京城。论功应当封侯,可他因行为骄纵,只被授为都指挥佥事。直到丘福等奏达朝廷,才封为清远伯。第二年,王友充任总兵官,率水师沿海追捕倭寇。倭寇屡次骚扰海上,王友无功,皇上严厉指责。不久,王友大破倭寇。皇上大喜,降旨褒奖慰劳,王友随即应诏回京。永乐四年(1406),他随军征讨交趾WWw.7gushi.com,与指挥柳琮合兵攻破筹江栅栏,困枚、普赖诸山,斩首三万七千余人。六年七月,王友进封为侯,加禄五百石,并被授予世袭凭证。第二年再征交趾,王友任副总兵。
八年(1410),王友回京,又随军北征,督率中军。王友另与刘才在饮马河岸筑城。恰逢知院失乃干打算投降,皇上命王友率士卒先行,并谕示他遇到敌人要伺机剿灭。王友等到后,与敌军相距还有一段路程,便绕道避往应昌。军中缺乏粮食,许多士兵饿死了。皇上为此震怒,屡次降旨切责,夺去其属下军官张辅。还命群臣议王友之罪,不久赦免了他。十二年,因其妾告发王友夫妇诽谤而获罪。查有证据,王友被剥夺爵位,不久便去世了。仁宗即位后,任命其子王顺为指挥佥事。