辛庆之字余庆，陇西狄道人。辛姓世代为陇西大姓。父辛显宗，官至冯翊郡守，赠雍州刺史。
辛庆之少年时就因文采出众被征召到洛阳，对策取得第一，授官秘书郎。时逢朱氏叛乱，魏孝庄帝令司空杨津为北道行台，指挥太行山以东的军队讨伐。杨津起用辛庆之为行台左丞，参与军机大事。到了邺城，得知孝庄帝驾崩的消息，辛庆之往来兖州和冀州之间，计划聚集义兵，救国家之危难。不久，节闵帝即位，辛庆之就回到了洛阳。后来，贺拔岳为行台WWw.7gushi.com，重新起用辛庆之为行台吏部郎。大统初年，跟随周文帝东向讨伐，任行台左丞。大统六年(540)，代掌河东郡诸事。九年，入京为丞相府右长史，兼任给事黄门侍郎，授度支尚书之职，复任河东郡守。改任南荆州刺史，加官仪同三司。
辛庆之虽然职高位隆，却任性自然，勤俭朴素，车马衣服，亦不要求华丽奢侈。志量宏大，有读书人的风度，特别为时议所推重。又因他精通经籍，操行高尚，受命与卢诞等人教授诸王。废帝二年(553)，升任秘书监。死于官任。子加授陵主寝上士。同族兄弟之子辛昂。
