蔡佑,字承先,祖先为陈留国人,后来徙居高平。他聪明敏捷,颇有道德。长大后臂力过人,宇文泰将他召至帐下当作亲信。宇文泰迁至夏州,任他为都督。侯莫陈悦害死贺拔岳,诸将迎接宇文泰。宇文泰准备出发,夏州官吏弥姐、元进等人暗中酝酿计谋,宇文泰知道了,便召集元进等人到府中议事,不久用眼色暗示 蔡佑。他立即到外面换上盔甲,握刀直接闯WWw.7gushi.com入,叱责元进并将他杀死,又将他的党羽全部处决。在座的人都惊恐颤栗。宇文泰于是与将领们设盟发誓,要同心诛杀侯莫陈悦。宇文泰因此很看重他,对他说:“我今天把你看作儿子,你要把我当成你的父亲。”他后来跟随宇文泰生擒窦泰,收复弘农,征战沙苑,都立有战功。
他又跟随宇文泰战于河桥。他下马与敌兵决斗,随从的人劝他骑上马以应付紧急情况,他发怒说:“丞相待我如亲生儿子,今天怎么能考虑自己的生命?”便率领身边的十多个人一齐大声呼喊,杀伤很多敌兵。敌人认为他们没有后援,将他们包围十多重。 蔡佑弯弓搭箭,四面抵抗。东魏军便组织起穿厚甲拿长刀的人直接进攻蔡佑。敌人离他只有三十步时,左右的人劝他射箭,他说“:我们的性命就在这一支箭上啊,怎么能虚发呢?”敌人距离他们只有十来步,他才将箭射出,射中敌兵的面部,敌兵倒下。 蔡佑便用长矛刺杀,东魏军队才退却,蔡佑也带着人马慢慢退去。这一战,西魏军队失利,宇文泰已经撤退。蔡佑到达弘农,晚上与宇文泰会面。宇文泰写给他一句话:“承先,你来了我就没有忧虑了!”宇文泰因为受惊,不能入睡,枕在 蔡佑的大腿上才安稳熟睡。他因立功晋爵为公,被授予京兆郡太守的官职。
东魏的高仲密献出北豫州降服,宇文泰率军接应他,与高欢的军队在邙山相遇。 蔡佑这时身穿明光闪亮的铁甲,所向披靡。齐军都说“:这是一只铁打的猛兽啊!”纷纷躲避他。宇文泰患病,他与晋公宇文护、贺兰祥等人侍候他。宇文泰去世, 蔡佑悲痛不已,因此生病。
周孝闵帝称帝,封蔡佑为少保。他与尉迟纲一起掌握禁军。这时闵帝信任司会李植等人,阴谋害死宇文护。他常哭泣着劝谏,闵帝听不进去。不久闵帝被废除。明帝没有即位前,与 蔡佑关系亲密,即位后,对他的礼遇更加厚重,授予他小司马的职务。御膳中若有不同寻常的山珍海味,必分一份赐给蔡佑,群臣宴会,他常被明帝单独留下来,有时到深夜,明帝才派人排列火炬,吹着胡笳将他送回府第。他不愿过分地蒙受殊遇,因而常常称病避开。至于儿女婚嫁,更不愿与权臣政要们相联结。朝廷命他为宜州刺史,没有上任,便去世了。
他少年时与同乡人李穆名望相等,二人常互相告诫说“:大丈夫应当建立功名,以博取富贵,怎么能长久地处于贫贱之中呢!”说完便都仰天大笑。后来两个人的作为都如自己所立下的志向一样。每次征战,他都冲在士卒前面。军队回来后,将领们都争夺功劳,他却从不自夸。宇文泰常感叹说“:承先自己不夸说功勋,我当替他叙说。”他生性节俭,得到的俸禄,都分给宗族里的人。去世时家里没有多余的钱财。