诗句《家僮愕视欲先鞭，枥马惊嘶还屡顾。》出自古诗《同鲜于洛阳于毕员外宅观画马歌》，作者为古代诗人高适，其内容如下：
知君爱鸣琴，仍好千里马。永日恒思单父中，
有时心到宛城下。遇客丹青天下才，白生胡雏控龙媒。
主人娱宾画障开，只言骐骥西极来。半壁走参走覃势不住，
满堂风飘飒然度。家僮愕视欲先鞭，枥马惊嘶还屡顾。
始知物妙皆可怜，燕昭市骏岂徒然。纵令剪拂无所用，
犹胜驽骀在眼前。

高适是我国唐代著名的边塞诗人，世称“高常侍”。 作品收录于《高常侍集》。高适与岑参并称“高岑”，其诗作笔力雄健，气势奔放，洋溢着盛唐时期所特有的奋发进取、蓬勃向上的时代精神。...

高适的诗词全集：《别崔少府》《同敬八、卢五泛河间清河》《蓟中作》《除夜作》《同朱五题卢使君义井》《渔父歌》《同鲜于洛阳于毕员外宅观画马歌》《崔司录宅燕大理李卿》